“鞭策” 的 “策”最早是 “马鞭” 的意思，指古代赶马时用的棍子（一端可能有尖刺或流苏，用来驱赶、指引马匹）。后来 “策” 的含义延伸，但在 “鞭策” 这个词里，核心仍围绕 “马鞭” 的功能：驱赶、督促、推动。
简单说：“鞭” 是 “鞭子”，“策” 是 “马鞭（或赶马的棍子）”，“鞭策” 最初指 “用鞭子和马鞭驱赶马匹”，后来才慢慢引申为 “对人或自己的督促”。
在古代文献或描写骑马的场景中，“鞭策” 常指 “实际的赶马动作”，比如：“将士扬鞭策马，朝着前线疾驰而去”。这里的 “策” 就是 “马鞭”，和 “鞭”（鞭子）搭配，共同表示 “驱赶马匹前进”。
随着语言发展，“鞭策” 不再局限于 “赶马”，而是延伸为 “对人（包括自己）的督促、激励，推动其进步或行动”，此时 “策” 的含义是 “督促、推动”，和 “鞭”（比喻 “督促的力量”）一起，强调 “通过外力或内力推动前进”。
比如：
“老师的批评像一记鞭策，让他重新振作起来”（“策” 是 “推动他进步”）；
“他每天写日记鞭策自己，绝不浪费时间”（“策” 是 “自我督促、推动自己行动”）；
“时时鞭策” 指 “时刻用要求督促自己，不松懈”（“策” 是 “持续督促”）。
不管是 “自我鞭策”（自己督促自己），还是 “时时鞭策”（时刻督促），“策” 的含义都是 “督促、推动”，侧重 “通过主动要求，让自己保持进步、不偷懒”。
比如：“考研期间，他用‘每天背 100 个单词’的目标鞭策自己，最终成功上岸”，这里 “策” 就是 “用目标推动自己行动，不放弃”。
“扬鞭策马” 是 “举起马鞭驱赶马匹” 的意思，这里 “策” 回归本义 ——“马鞭”，是具体的 “赶马工具”，和 “鞭”（鞭子）同义并列，描述 “骑马赶路的动作”。
比如：“夕阳下，牧民扬鞭策马，赶着羊群回家”，“策” 就是 “马鞭”，画面感很强。
“犹鞭策也” 是古文常用表述，意思是 “就像（用鞭子）驱赶（马匹）一样”，这里 “策” 的含义是 “驱赶、推动”，和 “鞭策” 的引申义一致，比喻 “像赶马一样推动事物发展或人进步”。
比如：“先贤的名言犹鞭策也，时刻提醒我们要坚守初心”，“策” 就是 “推动我们坚守初心的力量”。